belt_conveyor_ex01
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[[Real2Virtual202111]]
* belt_conveyor_ex01.c [#r31f27d9]
- Belt conveyor controller, M5Stack, with ToF sensor.
-- references
--- http://www.wsnak.com/wsnakblog/?p=2170
#code(c){{
#include <M5Stack.h>
/*
M5Stack Basic V2.6端子仕様
G3／G1 ：UART0通信用（RX／TX） ※標準のシリアル通信未...
G16／G17：UART2通信用（RX／TX） ※シリアル通信2未使用な...
G2／G5 ：入力／出力／G2のみアナログ入力可
G25／G26：G25はスピーカー専用、G26は入力／出力／アナロ...
G35／G36：アナログ入力（入力としても使用できるがプルア...
G21／G22：I2C通信用 Groveコネクタと共通(SDA／SCL） ※入...
G23／G19／G18：SPI通信用（MOSI／MISO／SCK） ※G19のみ入...
G39／G38／G37：本体ボタン（左からボタンA,B,C、内部で接...
*/
// 端子割り付け
#define HB1 2 // H bridge 1, 出力
#define HB2 5 // H bridge 2, 出力
//#define ADC0 35 // アナログ入力端子
//#define DAC0 26 // アナログ出力端子
// constant
#define ADDRESS 0x52
#define MESSAGE_MAX 5
// 変数宣言
//float ad_val; // アナログ入力値格納用
//float da_val; // アナログ出力値指定用
//float v_in = 0; // アナログ入力電圧換算値
//float v_out = 0; // アナログ出力電圧換算用
int cnt = 0; // 表示回数カウント用
String data = ""; // シリアル通信の受信データ格納用
String goState ="STOP";
String lines[MESSAGE_MAX];
String inputString;
uint16_t distance; //tof
uint16_t distance_tmp; //tof
uint8_t data_cnt; //tof
uint8_t message_line; //
// 関数 *************************************************...
// シリアルモニタ出力処理
void return_result(String data) {
for(int i=0;i<MESSAGE_MAX-1;i++){
lines[i]=lines[i+1];
}
lines[MESSAGE_MAX-1]=data;
M5.Lcd.fillRect(205, 52, 115, 18, WHITE);
M5.Lcd.setTextFont(2); // フォント
M5.Lcd.setCursor(210, 53); M5.Lcd.setTextColor(BLACK)...
M5.Lcd.fillRect(0, 52, 320, MESSAGE_MAX*18, WHITE); ...
for(int i=0;i<MESSAGE_MAX;i++){
M5.Lcd.setCursor(0,50+i*18);
M5.Lcd.print(lines[i]); // 受信...
}
Serial.println(data); // 受信データ標...
}
// 初期設定 *********************************************...
void setup(){
M5.begin(); // 本体初期化(LCD, SD, Seri...
M5.Power.begin(); // 電源初期化
Serial.begin(115200); // 標準のシリアル通信初期...
//Serial2.begin(9600); // シリアル通信2初期化 (...
// 入出力ピン設定
// 出力設定
pinMode(HB1, OUTPUT); // to H bridge control input
pinMode(HB2, OUTPUT); // to H bridge control output
digitalWrite(HB1, LOW); //
digitalWrite(HB2, LOW); // set stop
goState="STOP";
//LCD表示
M5.Lcd.fillScreen(BLACK); // 背景色
M5.Lcd.setTextSize(1); // 文字サイズ（整数倍率）
M5.Lcd.setTextFont(2); // フォント 1(8px), 2(16px), ...
// 6(36px数字-.:apm),...
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 0, 320, WHITE); // 指...
M5.Lcd.fillRect(0, 1, 320, 13, (uint16_t)0x098a); // タ...
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 20, 320, WHITE); // 指...
M5.Lcd.setTextColor(WHITE); // 文...
M5.Lcd.drawCentreString("Belt Conver and ToF", 160, 4, ...
// M5.Lcd.drawFastVLine(0, 29, 320, WHITE); // 指定座...
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 149, 320, WHITE); // 指定座...
// M5.Lcd.drawFastHLine(0, 132, 320, WHITE);
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 192, 320, WHITE);
M5.Lcd.drawCircle(10, 161, 9, WHITE); // 指定座...
M5.Lcd.setTextFont(2); // フォント
M5.Lcd.setCursor(0, 28); M5.Lcd.print("SERIAL MONITO...
M5.Lcd.fillRect(0, 52, 320, MESSAGE_MAX*18, WHITE); /...
//本体ボタン項目表示
M5.Lcd.drawRect(37, 216, 66, 23, WHITE); // 本体ボタ...
M5.Lcd.drawRect(127, 216, 66, 23, WHITE);
M5.Lcd.drawRect(217, 216, 66, 23, WHITE);
M5.Lcd.setTextFont(2); /...
M5.Lcd.setCursor(55, 221); M5.Lcd.print("GO"); // ...
M5.Lcd.setCursor(135, 221); M5.Lcd.print("BACK"); // ...
M5.Lcd.setCursor(225, 221); M5.Lcd.print("STOP"); // ...
message_line=0;
for(int i=0;i<MESSAGE_MAX;i++){
lines[i]="";
}
Serial.println("MTOF171000C0_I2C");
Wire.begin();
//M5.Lcd.println("MTOF171000C0_I2C");
//pinMode(18, OUTPUT);
delay(1000);
}
String rb(String x){
String rtn=x;
while(rtn.startsWith(" ")){
rtn=rtn.substring(1);
}
return rtn;
}
boolean rkey(String key, String x, String *rest){
if(x.startsWith(key)){
rest[0]=x.substring(key.length());
return true;
}
return false;
}
boolean isDec(char c){
if('0'<=c && c<='9') return true;
return false;
}
boolean rpint(String x, int n[], String *rest){
int nx=0;
int cx=0;
//return_result("rping "+x);
if(!isDec(x.charAt(0))){
rest[0]=x;
return false;
}
cx=x.charAt(0)-'0';
nx=cx;
//return_result("rpint-1");
n[0]=nx;
//return_result("rpint-2");
if(x.length()<=0) return true;
x=x.substring(1);
//return_result("rpint-3 x="+x);
while(isDec(x.charAt(0))){
cx=x.charAt(0)-'0';
nx=nx*10+cx;
if(x.length()<=0) break;
x=x.substring(1);
//return_result("rpint-4 x="+x+"nx="+String(nx));
if(x.length()<=0) break;
}
//return_result("rpint-5");
rest[0]=x;
//return_result("rpint-6");
n[0]=nx;
return true;
}
boolean rStrConst(String in, String strc[], String rest[]){
String r="";
if(in.indexOf("\"")!=0) return false;
in=in.substring(1);
while(in.indexOf("\"")!=0){
if(in.length()<=0) return false;
if(in.charAt(0)=='\\'){
in=in.substring(1);
if(in.length()<=0) return false;
char x=in.charAt(0);
if(x=='n'){
r=r+"\n";
}
else
if(x=='"'){
r=r+"\"";
}
else
{
r=r+in.charAt(0);
}
}
else{
char x=in.charAt(0);
r=r+in.charAt(0);
}
in=in.substring(1);
}
strc[0]=r;
rest[0]=in;
return true;
}
boolean rHex(String in, long hex[], String rest[]){
String r;
long lx;
lx=0;
if(in.indexOf("0x")!=0) return false;
// Serial.println("rHex "+in+" ");
in=in.substring(2);
if(in.length()<=0) return false;
char x=in.charAt(0);
while(isHexadecimalDigit(x)){
if(isDigit(x)){
lx=lx*16+x-'0';
}
else
if(('a'<=x) && x<='f'){
lx=lx*16+x-'a'+10;
}
else
if('A'<=x && x<='F'){
lx=lx*16+x-'A'+10;
}
in=in.substring(1);
if(in.length()<=0) break;
x=in.charAt(0);
}
hex[0]=lx;
rest[0]=in;
//Serial.println(hex[0],HEX);
return true;
}
boolean rInt(String in, long ri[], String rest[]){
//Serial.print("rInt "+in+" ");
String r;
int sign;
long lx;
lx=0;
sign=1;
if(in.indexOf("-")==0){
sign=-1;
in=in.substring(1);
}
if(in.length()<=0) return false;
char x=in.charAt(0);
if(!isDigit(x)) return false;
while(isDigit(x)){
lx=lx*10+x-'0';
in=in.substring(1);
if(in.length()<=0) break;
x=in.charAt(0);
}
ri[0]=sign*lx;
//Serial.println(ri[0]);
rest[0]=in;
return true;
}
int thresh=0;
/*
command:
get distance. //get current tof results (length).
get thresh. //get current threshold.
set thresh <length(mm)>. //if tof results less than <len...
go.
back.
stop.
*/
void parse_line(String line){
String l=rb(line);
String rest[1];
int nx[1];
Serial.println("l="+l);
if(rkey("get ",l,rest)){
l=rb(rest[0]);
//DebugSerial.println("l="+l);
if(rkey("distance",l,rest)){
String sx=String(distance);
//DebugSerial.println("sx="+sx);
return_result(sx);
}
else
if(rkey("thresh",l,rest)){
String sx=String(thresh);
//DebugSerial.println("sx="+sx);
return_result(sx);
}
}
else
if(rkey("set ",l,rest)){
l=rb(rest[0]);
int n;
//DebugSerial.println("l="+l);
if(rkey("thresh ",l,rest)){
l=rb(rest[0]);
if(rpint(l,nx,rest)){
n=nx[0];
thresh=n;
return_result("set thresh "+String(n));
//DebugSerial.println("n=");
//DebugSerial.println(n);
}
}
}
else
if(rkey("go",l,rest)){
goState="GO";
thresh=0;
}
else
if(rkey("back",l,rest)){
goState="BACK";
thresh=0;
}
else
if(rkey("stop",l,rest)){
goState="STOP";
thresh=0;
}
}
// メイン処理 *******************************************...
void loop() {
M5.update(); // ボタン状態更新
// 本体ボタン、外部ボタン入力処理
// ボタンA または 外部スイッチ赤が押されている なら
if (M5.BtnA.isPressed() ) {
Serial.println("GO"); // 標準のシリアル出力
//Serial2.println("V_UP!"); // シリアル2出力
//da_val++; // アナログ出力 +1
thresh=0;
goState="GO";
}
// ボタンB または 外部スイッチ青が押されてる なら
if (M5.BtnB.isPressed() ) {
Serial.println("BACK"); // 標準のシリアル出力
//Serial2.println("V_DOWN!"); // シリアル2出力
//da_val--; // アナログ出力 -1
thresh=0;
goState="BACK";
}
// ボタンC または 外部スイッチ青が押されてる なら
if (M5.BtnC.isPressed() ) {
Serial.println("STOP"); // 標準のシリアル出力
//Serial2.println("V_DOWN!"); // シリアル2出力
//da_val--; // アナログ出力 -1
thresh=0;
goState="STOP";
}
// LCD表示処理
// ON／OFFボタン出力状態表示
M5.Lcd.setTextFont(4); // フォント
M5.Lcd.setCursor(26, 153); // 座標指定(x,...
if (goState.equals("GO")) {
digitalWrite(HB1, LOW);
digitalWrite(HB2, HIGH);
M5.Lcd.setTextColor(CYAN, BLACK); // (文字色, 背景)
M5.Lcd.printf("GO "); // 出力端子の状...
M5.Lcd.fillCircle(10, 164, 8, RED); // 指定座標に半...
}
else
if (goState.equals("BACK")){
digitalWrite(HB1, HIGH);
digitalWrite(HB2, LOW);
M5.Lcd.setTextColor(ORANGE, BLACK); // (文字色, 背景)
M5.Lcd.printf("BACK "); // 出力端子の状態表示
M5.Lcd.fillCircle(10, 164, 8, ORANGE); // 指定座標に...
}
else
if (goState.equals("STOP")){
digitalWrite(HB1, LOW);
digitalWrite(HB2, LOW);
M5.Lcd.setTextColor(MAGENTA, BLACK); // (文字色, 背...
M5.Lcd.printf("STOP "); // 出力端子の状態表示
M5.Lcd.fillCircle(10, 164, 8, GREEN); // 指定座標に...
}
// バッテリー残量表示（表示更新10回に1回）
if (cnt == 10) { // サンプリング
M5.Lcd.setTextFont(1); // フォント
M5.Lcd.setCursor(295, 228); M5.Lcd.setTextColor(DARKG...
M5.Lcd.printf("%d%%", M5.Power.getBatteryLevel()); /...
cnt = 0; // サンプリング...
}
//digitalWrite(18, LOW);
delay(5);
// Serial.print("distance = ");
Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(0xD3);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(ADDRESS, 2);
data_cnt = 0;
int dx = 0;
distance_tmp = 0;
while(Wire.available())
{
distance_tmp = Wire.read();
dx = (dx << (data_cnt*8)) | distance_tmp;
data_cnt++;
}
distance=dx;
// String lx=""+String(distance)+" mm";
// return_result(lx);
if(thresh>0){
if(distance>thresh){
goState="GO";
}
else{
goState="STOP";
}
}
delay(45);
while (Serial.available() > 0) {
char inChar = (char)Serial.read();
// Serial.print(inChar);
// add it to the inputString:
inputString += inChar;
// if the incoming character is a newline, set a flag...
// do something about it:
if (inChar == '\n') {
//putLine(inputString);
parse_line(inputString);
inputString="";
//digitalWrite(13,LED_IS_ON);
//LED_IS_ON=1-LED_IS_ON;
}
}
cnt++; // 表示回数カウント +1
delay(100); // 遅延時間
}
}}
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#counter
終了行:
[[Real2Virtual202111]]
* belt_conveyor_ex01.c [#r31f27d9]
- Belt conveyor controller, M5Stack, with ToF sensor.
-- references
--- http://www.wsnak.com/wsnakblog/?p=2170
#code(c){{
#include <M5Stack.h>
/*
M5Stack Basic V2.6端子仕様
G3／G1 ：UART0通信用（RX／TX） ※標準のシリアル通信未...
G16／G17：UART2通信用（RX／TX） ※シリアル通信2未使用な...
G2／G5 ：入力／出力／G2のみアナログ入力可
G25／G26：G25はスピーカー専用、G26は入力／出力／アナロ...
G35／G36：アナログ入力（入力としても使用できるがプルア...
G21／G22：I2C通信用 Groveコネクタと共通(SDA／SCL） ※入...
G23／G19／G18：SPI通信用（MOSI／MISO／SCK） ※G19のみ入...
G39／G38／G37：本体ボタン（左からボタンA,B,C、内部で接...
*/
// 端子割り付け
#define HB1 2 // H bridge 1, 出力
#define HB2 5 // H bridge 2, 出力
//#define ADC0 35 // アナログ入力端子
//#define DAC0 26 // アナログ出力端子
// constant
#define ADDRESS 0x52
#define MESSAGE_MAX 5
// 変数宣言
//float ad_val; // アナログ入力値格納用
//float da_val; // アナログ出力値指定用
//float v_in = 0; // アナログ入力電圧換算値
//float v_out = 0; // アナログ出力電圧換算用
int cnt = 0; // 表示回数カウント用
String data = ""; // シリアル通信の受信データ格納用
String goState ="STOP";
String lines[MESSAGE_MAX];
String inputString;
uint16_t distance; //tof
uint16_t distance_tmp; //tof
uint8_t data_cnt; //tof
uint8_t message_line; //
// 関数 *************************************************...
// シリアルモニタ出力処理
void return_result(String data) {
for(int i=0;i<MESSAGE_MAX-1;i++){
lines[i]=lines[i+1];
}
lines[MESSAGE_MAX-1]=data;
M5.Lcd.fillRect(205, 52, 115, 18, WHITE);
M5.Lcd.setTextFont(2); // フォント
M5.Lcd.setCursor(210, 53); M5.Lcd.setTextColor(BLACK)...
M5.Lcd.fillRect(0, 52, 320, MESSAGE_MAX*18, WHITE); ...
for(int i=0;i<MESSAGE_MAX;i++){
M5.Lcd.setCursor(0,50+i*18);
M5.Lcd.print(lines[i]); // 受信...
}
Serial.println(data); // 受信データ標...
}
// 初期設定 *********************************************...
void setup(){
M5.begin(); // 本体初期化(LCD, SD, Seri...
M5.Power.begin(); // 電源初期化
Serial.begin(115200); // 標準のシリアル通信初期...
//Serial2.begin(9600); // シリアル通信2初期化 (...
// 入出力ピン設定
// 出力設定
pinMode(HB1, OUTPUT); // to H bridge control input
pinMode(HB2, OUTPUT); // to H bridge control output
digitalWrite(HB1, LOW); //
digitalWrite(HB2, LOW); // set stop
goState="STOP";
//LCD表示
M5.Lcd.fillScreen(BLACK); // 背景色
M5.Lcd.setTextSize(1); // 文字サイズ（整数倍率）
M5.Lcd.setTextFont(2); // フォント 1(8px), 2(16px), ...
// 6(36px数字-.:apm),...
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 0, 320, WHITE); // 指...
M5.Lcd.fillRect(0, 1, 320, 13, (uint16_t)0x098a); // タ...
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 20, 320, WHITE); // 指...
M5.Lcd.setTextColor(WHITE); // 文...
M5.Lcd.drawCentreString("Belt Conver and ToF", 160, 4, ...
// M5.Lcd.drawFastVLine(0, 29, 320, WHITE); // 指定座...
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 149, 320, WHITE); // 指定座...
// M5.Lcd.drawFastHLine(0, 132, 320, WHITE);
M5.Lcd.drawFastHLine(0, 192, 320, WHITE);
M5.Lcd.drawCircle(10, 161, 9, WHITE); // 指定座...
M5.Lcd.setTextFont(2); // フォント
M5.Lcd.setCursor(0, 28); M5.Lcd.print("SERIAL MONITO...
M5.Lcd.fillRect(0, 52, 320, MESSAGE_MAX*18, WHITE); /...
//本体ボタン項目表示
M5.Lcd.drawRect(37, 216, 66, 23, WHITE); // 本体ボタ...
M5.Lcd.drawRect(127, 216, 66, 23, WHITE);
M5.Lcd.drawRect(217, 216, 66, 23, WHITE);
M5.Lcd.setTextFont(2); /...
M5.Lcd.setCursor(55, 221); M5.Lcd.print("GO"); // ...
M5.Lcd.setCursor(135, 221); M5.Lcd.print("BACK"); // ...
M5.Lcd.setCursor(225, 221); M5.Lcd.print("STOP"); // ...
message_line=0;
for(int i=0;i<MESSAGE_MAX;i++){
lines[i]="";
}
Serial.println("MTOF171000C0_I2C");
Wire.begin();
//M5.Lcd.println("MTOF171000C0_I2C");
//pinMode(18, OUTPUT);
delay(1000);
}
String rb(String x){
String rtn=x;
while(rtn.startsWith(" ")){
rtn=rtn.substring(1);
}
return rtn;
}
boolean rkey(String key, String x, String *rest){
if(x.startsWith(key)){
rest[0]=x.substring(key.length());
return true;
}
return false;
}
boolean isDec(char c){
if('0'<=c && c<='9') return true;
return false;
}
boolean rpint(String x, int n[], String *rest){
int nx=0;
int cx=0;
//return_result("rping "+x);
if(!isDec(x.charAt(0))){
rest[0]=x;
return false;
}
cx=x.charAt(0)-'0';
nx=cx;
//return_result("rpint-1");
n[0]=nx;
//return_result("rpint-2");
if(x.length()<=0) return true;
x=x.substring(1);
//return_result("rpint-3 x="+x);
while(isDec(x.charAt(0))){
cx=x.charAt(0)-'0';
nx=nx*10+cx;
if(x.length()<=0) break;
x=x.substring(1);
//return_result("rpint-4 x="+x+"nx="+String(nx));
if(x.length()<=0) break;
}
//return_result("rpint-5");
rest[0]=x;
//return_result("rpint-6");
n[0]=nx;
return true;
}
boolean rStrConst(String in, String strc[], String rest[]){
String r="";
if(in.indexOf("\"")!=0) return false;
in=in.substring(1);
while(in.indexOf("\"")!=0){
if(in.length()<=0) return false;
if(in.charAt(0)=='\\'){
in=in.substring(1);
if(in.length()<=0) return false;
char x=in.charAt(0);
if(x=='n'){
r=r+"\n";
}
else
if(x=='"'){
r=r+"\"";
}
else
{
r=r+in.charAt(0);
}
}
else{
char x=in.charAt(0);
r=r+in.charAt(0);
}
in=in.substring(1);
}
strc[0]=r;
rest[0]=in;
return true;
}
boolean rHex(String in, long hex[], String rest[]){
String r;
long lx;
lx=0;
if(in.indexOf("0x")!=0) return false;
// Serial.println("rHex "+in+" ");
in=in.substring(2);
if(in.length()<=0) return false;
char x=in.charAt(0);
while(isHexadecimalDigit(x)){
if(isDigit(x)){
lx=lx*16+x-'0';
}
else
if(('a'<=x) && x<='f'){
lx=lx*16+x-'a'+10;
}
else
if('A'<=x && x<='F'){
lx=lx*16+x-'A'+10;
}
in=in.substring(1);
if(in.length()<=0) break;
x=in.charAt(0);
}
hex[0]=lx;
rest[0]=in;
//Serial.println(hex[0],HEX);
return true;
}
boolean rInt(String in, long ri[], String rest[]){
//Serial.print("rInt "+in+" ");
String r;
int sign;
long lx;
lx=0;
sign=1;
if(in.indexOf("-")==0){
sign=-1;
in=in.substring(1);
}
if(in.length()<=0) return false;
char x=in.charAt(0);
if(!isDigit(x)) return false;
while(isDigit(x)){
lx=lx*10+x-'0';
in=in.substring(1);
if(in.length()<=0) break;
x=in.charAt(0);
}
ri[0]=sign*lx;
//Serial.println(ri[0]);
rest[0]=in;
return true;
}
int thresh=0;
/*
command:
get distance. //get current tof results (length).
get thresh. //get current threshold.
set thresh <length(mm)>. //if tof results less than <len...
go.
back.
stop.
*/
void parse_line(String line){
String l=rb(line);
String rest[1];
int nx[1];
Serial.println("l="+l);
if(rkey("get ",l,rest)){
l=rb(rest[0]);
//DebugSerial.println("l="+l);
if(rkey("distance",l,rest)){
String sx=String(distance);
//DebugSerial.println("sx="+sx);
return_result(sx);
}
else
if(rkey("thresh",l,rest)){
String sx=String(thresh);
//DebugSerial.println("sx="+sx);
return_result(sx);
}
}
else
if(rkey("set ",l,rest)){
l=rb(rest[0]);
int n;
//DebugSerial.println("l="+l);
if(rkey("thresh ",l,rest)){
l=rb(rest[0]);
if(rpint(l,nx,rest)){
n=nx[0];
thresh=n;
return_result("set thresh "+String(n));
//DebugSerial.println("n=");
//DebugSerial.println(n);
}
}
}
else
if(rkey("go",l,rest)){
goState="GO";
thresh=0;
}
else
if(rkey("back",l,rest)){
goState="BACK";
thresh=0;
}
else
if(rkey("stop",l,rest)){
goState="STOP";
thresh=0;
}
}
// メイン処理 *******************************************...
void loop() {
M5.update(); // ボタン状態更新
// 本体ボタン、外部ボタン入力処理
// ボタンA または 外部スイッチ赤が押されている なら
if (M5.BtnA.isPressed() ) {
Serial.println("GO"); // 標準のシリアル出力
//Serial2.println("V_UP!"); // シリアル2出力
//da_val++; // アナログ出力 +1
thresh=0;
goState="GO";
}
// ボタンB または 外部スイッチ青が押されてる なら
if (M5.BtnB.isPressed() ) {
Serial.println("BACK"); // 標準のシリアル出力
//Serial2.println("V_DOWN!"); // シリアル2出力
//da_val--; // アナログ出力 -1
thresh=0;
goState="BACK";
}
// ボタンC または 外部スイッチ青が押されてる なら
if (M5.BtnC.isPressed() ) {
Serial.println("STOP"); // 標準のシリアル出力
//Serial2.println("V_DOWN!"); // シリアル2出力
//da_val--; // アナログ出力 -1
thresh=0;
goState="STOP";
}
// LCD表示処理
// ON／OFFボタン出力状態表示
M5.Lcd.setTextFont(4); // フォント
M5.Lcd.setCursor(26, 153); // 座標指定(x,...
if (goState.equals("GO")) {
digitalWrite(HB1, LOW);
digitalWrite(HB2, HIGH);
M5.Lcd.setTextColor(CYAN, BLACK); // (文字色, 背景)
M5.Lcd.printf("GO "); // 出力端子の状...
M5.Lcd.fillCircle(10, 164, 8, RED); // 指定座標に半...
}
else
if (goState.equals("BACK")){
digitalWrite(HB1, HIGH);
digitalWrite(HB2, LOW);
M5.Lcd.setTextColor(ORANGE, BLACK); // (文字色, 背景)
M5.Lcd.printf("BACK "); // 出力端子の状態表示
M5.Lcd.fillCircle(10, 164, 8, ORANGE); // 指定座標に...
}
else
if (goState.equals("STOP")){
digitalWrite(HB1, LOW);
digitalWrite(HB2, LOW);
M5.Lcd.setTextColor(MAGENTA, BLACK); // (文字色, 背...
M5.Lcd.printf("STOP "); // 出力端子の状態表示
M5.Lcd.fillCircle(10, 164, 8, GREEN); // 指定座標に...
}
// バッテリー残量表示（表示更新10回に1回）
if (cnt == 10) { // サンプリング
M5.Lcd.setTextFont(1); // フォント
M5.Lcd.setCursor(295, 228); M5.Lcd.setTextColor(DARKG...
M5.Lcd.printf("%d%%", M5.Power.getBatteryLevel()); /...
cnt = 0; // サンプリング...
}
//digitalWrite(18, LOW);
delay(5);
// Serial.print("distance = ");
Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(0xD3);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(ADDRESS, 2);
data_cnt = 0;
int dx = 0;
distance_tmp = 0;
while(Wire.available())
{
distance_tmp = Wire.read();
dx = (dx << (data_cnt*8)) | distance_tmp;
data_cnt++;
}
distance=dx;
// String lx=""+String(distance)+" mm";
// return_result(lx);
if(thresh>0){
if(distance>thresh){
goState="GO";
}
else{
goState="STOP";
}
}
delay(45);
while (Serial.available() > 0) {
char inChar = (char)Serial.read();
// Serial.print(inChar);
// add it to the inputString:
inputString += inChar;
// if the incoming character is a newline, set a flag...
// do something about it:
if (inChar == '\n') {
//putLine(inputString);
parse_line(inputString);
inputString="";
//digitalWrite(13,LED_IS_ON);
//LED_IS_ON=1-LED_IS_ON;
}
}
cnt++; // 表示回数カウント +1
delay(100); // 遅延時間
}
}}
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