![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
#author("2026-06-07T15:00:35+09:00","default:TESLA2","TESLA2") #author("2026-06-08T20:54:29+09:00","default:TESLA2","TESLA2") [[FrontPage]] *TESLA2 [#wc63bf1e] - yet another teleportation system. * History [#rf4c6b4c] - 2026 6/08 snake, 電池駆動 OK. 電池は隣。 - 2026 6/08 切り替えペダル、うまくいくのはvnc viewer を使った時だけ。ssh はダメみたい。 - 2026 6/07 切り替えペダルに、a., stop., b. を設定。192.168.8.66のusb端子に接続。動作確認。ただし、複数の端末を立ち上げていた場合、focusした端末に入力。注意。 - 2026 5/27 切り替えようペダル到着。 - 2026 5/27 5個のサーボのKRS-3302 ICS(6.7kgf・cm)のうち、ID 2,3 の2つ(ペアなので合計４つ)を、KRS-3304R2 ICS(13.9kgf・cm)と交換。 - 2026 5/27 pi zero 起動時にGUIが起動しないように修正。 - 2026 5/26 192.168.8.65のchat_server_01.py で空行が来ても転送しないように修正。 - 2026 5/24 Half Cubeをそれぞれ3個ずつ追加。パワー不足発覚。 - - 2026 5/19 Half Cube 同士の接続の方法を、Half Cube 間に隙間が空くように変更。 - 2026 5/18 ３個のHalf Cube を繋いだ物を２つ作成、Rcb4に接続。実験。動くこともある。 -- 動かない場合：Half Cube どうしの向きにずれがあった時、別のHalf Cube が回転しようとして引っかかり、無理な力がかかって、Rcb4が停止。 -- 現在、サーボモータのホームポジションの値は1300 (0で中点。+-4000が回転角の最大,+- 135度) -- ホームポジションは45度のはずなので1300ではなく、1333ではないか？(4000/3) - 2026 5/17 6個のHalfCube に4個(2個ずつ)のサーボを埋め込み。 - 2026 5/14-5/17 Rubic Snake の部品、Half Cube の面をレーザーカッターで作成。６個のHalf Cube を作成 - 2026 5/13 サーボ５個、成功！ pi4, pizero を wifi-router gl1200 のlan側に移動。static address 設定。 -- zero: (a) 192.168.8.33/24, (b) 192.168.8.34/24 -- pi4: (chat_server_01.py) 192.168.8.65/24, (chat_client_01.py) 192.168.8.66/24 - 2026 5/12 サーボ双方向操作共有、サーボ２個で成功！ - 2026 5/12 サーボ双方向操作共有、a->bのみと b->a のみ、成功。但し、サーボは１個。 -- a->b at p4 chat_client_01.py, id=a self.start_sync() -- b->a at p4 chat_client_01.py, id=b self.start_sync() - 2026 5/10 chat system を拡張してrcb4呼び出しプログラムを作成。片方の pi z に接続されたサーボを手で動かすと、もう片方が同じように動くことに成功！ -- https://www2.yama-lab.org/class/maker/TESLA2/?tesla2_client_01.py - 2026 5/9 TESLA (1)の通信プログラムを修正してまず、Pi Z - 4(tcp server) - Pi Z 間のチャットシステム作成 - 2026 5/6 Geminiに相談しながらZero-4-ZeroのBLE通信部を作成。4の負荷が大きい。ということなので、4を２台にし、4同士をLANで接続の方針を立てる。 - 2026 5/5 H2H で作成したプロジェクトをRcb4のROMにあらかじめ書き込んでおくことで、電源を切っても Rcb4_ex03.py が動作することを確認。ただし、Rcb4_ex01.py は動くときもあるし、動かないときもあり。 - 2026 5/4 Rcb_ex03.py + Raspberry Pi Zero + Rcb4BaseLib.py + Rcb4mini + Servo KRS3302 もう１セット作成、動かない。元のセットも動かない。Herat2Herat でRcb4のRamに書き込んだ後、電源を切らずにしておくと、Rcb_ex03.pyもRcb_ex01も動作。 電源を切るとダメ。 - 2026 5/3 Rcb_ex03.py + Raspberry Pi Zero + Rcb4BaseLib.py + Rcb4mini + Servo KRS3302, 動作！ - 2026 5/3 Rcb4のmoveコマンドを使って動くことを発見！ - 2026 5/3 Zero <-> Rcb4-mini間通信はICSではなくRcb4のプロトコルであることを発見 - 2026 5/2 Rcb_ex01.py + Raspberry Pi Zero + Rcb4BaseLib.py + Rcb4mini + Servo KRS3302, 動かない。 --Rcb_ex01.py 作成 -- 4/? Zero <-> Rcb4 の通信はICSのプロトコルと仮定して、調査開始 -- 5/2 Heart 2 Heart でサーボモータを直接動かしたときのログの命令とRcb_ex01.py のsetSingle関数が生成する命令のformatが異なることを発見。 - 2026 4/25 Rcb4AckTest.py + Raspberry Pi Zero + Rcb4BaseLib.py + Rcb4mini 動作！ -- https://qiita.com/takashiyamanoue/items/1e2017dd6d68e508239a - 2026 3/x ** servo [#hdad5191] - KRS3302 ICS -- https://kondo-robot.com/product/03146
