![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
#author("2026-05-09T13:39:05+09:00","default:TESLA2","TESLA2") #author("2026-05-09T14:31:53+09:00","default:TESLA2","TESLA2") [[Python-Servo]] * BLEを使った Raspberry Pi Zero <-> Raspberry Pi 4 <-> Raspberry Pi Zero 通信 [#b9b515eb] ** BLEのアドレス [#mba34e5d] testpip) pi@rpi-202603261445:~/python $ hciconfig hci0: Type: Primary Bus: UART BD Address: B8:27:EB:ED:CD:2A ACL MTU: 1021:8 SCO MTU: 64:1 UP RUNNING RX bytes:6056 acl:128 sco:0 events:331 errors:0 TX bytes:37576 acl:118 sco:0 commands:259 errors:0 ** [#x08b5382] 2. 動かない時のチェックリスト（重要） プログラムを修正しても NoReply や接続エラーが出る場合、OSレベルの設定が原因です。 1. Bluetoothサービスの権限 2. Raspberry PiでBlueZをユーザー権限から操作する場合、権限エラーが出ることがあります。テストとして、両方のプログラムを sudo で実行してみてください。 Bash sudo python3 peripheral2.py 3. 4. 既存のアドバタイズのクリア 5. 以前の実行情報が残っていると競合します。一度 Bluetooth をリセットしてください。 Bash sudo hciconfig hci0 down 6. sudo hciconfig hci0 up 7. 8. Bluetoothデーモンの設定 (Peripheral側) 9. bluez-peripheral を使う場合、Bluetoothを「Experimental」モードで動かす必要がある場合があります。 * /lib/systemd/system/bluetooth.service を開き、 * ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd の末尾に -E を追加して ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd -E にする。 * その後 sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart bluetooth を実行。 3. Central側 (Pi 4) のヒント Central側の NoReply は、相手（Zero）が接続を承認した直後にプロセスが固まった際によく出ます。 * Zero側の peripheral2.py を起動し、「Peripheral 準備完了」が出てから Pi 4 側を実行してください。 * もし Bleak で Service not found が出る場合は、一度 bluetoothctl で remove <ZeroのMACアドレス> を実行してペアリング情報を消去してから試してください。 まずは 「双方 sudo で実行」 と 「Bluetoothサービスのリセット」 を試すのが解決への近道です！ ** sudo で実行していても、D-Bus側で拒否されることがあります。もし上記コードでもエラーが出る場合は、以下のファイルを作成（または編集）して、Bluetoothの操作権限を明示的に許可してみてください。 [#w2bf0ece] - ファイルパス: bluetooth-python.conf （新規作成） - 内容: - XML #code(XML){{ <!DOCTYPE busconfig PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Bus Configuration 1.0//EN" "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/busconfig.dtd"> <busconfig> <policy user="root"> <allow send_destination="org.bluez"/> </policy> <policy user="pi"> <allow send_destination="org.bluez"/> </policy> <policy context="default"> <allow send_destination="org.bluez"/> </policy> </busconfig> }} - ※作成後、sudo systemctl restart dbus を実行してください。 ** 3. 最終手段の確認：Bluetoothの状態 [#jbb827d0] hciconfig で UP になっていても、BlueZが管理を放棄している場合があります。以下のコマンドを打ってからプログラムを実行してみてください。 Bash # 一旦リセットしてBlueZに再認識させる sudo bluetoothctl power off sudo bluetoothctl power on sudo bluetoothctl scan on # 数秒動かして Ctrl+C その上で、再度実行します： Bash sudo ./testpip/bin/python3 peripheral2.py これで get_first で失敗しても、後半の「手動取得」の方で hci0 を掴めるはずです！ $ sudo bluetoothctl power on Failed to set power on: org.bluez.Error.Failed このエラーはBluetoothのハードウェアブロック、ドライバの競合、サービスエラーで発生します。 まず、ターミナルで rfkill unblock bluetooth を実行し、その後 sudo systemctl restart bluetooth でサービスを再起動してください。 sudo rfkill unblock bluetooth sudo systemctl restart bluetooth sudo hciconfig hci0 down sudo hciconfig hci0 up - # ペアリング・エージェントを無効化（一時的） sudo bluetoothctl agent off - # 念のため信頼関係もリセット sudo bluetoothctl untrust B8:27:EB:C7:CE:F9 ** Raspberry PiでBLE On, Wifi Off にする方法 [#c2ebdb61] - https://nosubject.io/raspberry-pi-os-how-do-i-turn-off-wifi-bluetooth/ ** xxx [#a2866261] sudo bluetoothctl remove <相手のMACアドレス> sudo bluetoothctl remove B8:27:EB:C7:CE:F9 sudo bluetoothctl remove E4:5F:01:B1:D7:F2 sudo bluetoothctl remove B8:27:EB:ED:CD:2A sudo bluetoothctl remove E4:5F:01:B1:D7:78 ** 3. 【最重要】Bluetooth デーモンの完全リセット [#b6414f99] - これまでの「ゴミ」が OS のメモリに残っている可能性があります。以下の手順を両方の Pi で順番に実行してください。 + プログラムを止める (Ctrl+C) + キャッシュフォルダを消去する（これが一番効きます） Bash sudo rm -rf /var/lib/bluetooth/* sudo systemctl restart bluetooth + Peripheral 側を起動 + Central 側を起動 - なぜこれが必要か -- 先ほどの remove 時のログを見ると、マイク制御やボリューム制御など、今回の目的とは無関係な D-Bus オブジェクトが 50 個近く削除されています。これらが「ゾンビ」のように残って通信を邪魔しているため、/var/lib/bluetooth/* の削除で一度「脳を真っさらにする」のが最も近道です。 - これで NoReply エラーが消え、Discovering services... の先に進めるようになるはずです。 ** xxxxx [#a1cb6aa4] sudo hciconfig hci0 up sudo bluetoothctl power on sudo systemctl stop bluetooth sudo killall -9 bluetoothd 2>/dev/null sudo systemctl start bluetooth sudo bluetoothctl show
